4軸のパルス出力モータコントローラです。
ラインドライバとオープンドレイン型をラインナップしています。

特　長

	●　4軸独立軸位置決め、同時2～4軸直線補間、同時2軸円弧補間制御が可能です。　　　　各軸毎にエンコーダ入力も実装しています。
	● 各軸毎に6点の入力を持っています。　　　（＋エンドリミット、－エンドリミット、減速点センサ、原点、ドライバアラーム、位置決　　　　め完了）
	●　各軸毎に3点の出力を持っています。　　　　（サーボON、サーボリセット、偏差カウンタクリア）

仕　様

◆入出力仕様

項　　目		仕　　様
入力仕様出力仕様	入力点数	24点(6点 x 4軸) +エンドリミット、-エンドリミット、減速点センサ、原点、ドライバアラーム、位置決め完了
	内部I/Oコモン線処理	NPN対応(+コモン)
	ON電圧	DC15V以上(各入力端子と+コモン間)
	OFF電圧	DC5V 以下(各入力端子と+コモン間)
	OFF電流	1.0mA以下
	入力電流	5mA以下/点(DC24V時) 3mA以下/点(DC17V時)
	ON遅延時間	0.2ms以下
	OFF遅延時間	0.2ms以下
	出力点数	12点(3点 x 4軸)：FET　NchオープンドレインサーボON、モータON、ブレーキ解除、偏差カウンタクリア
	定格電流（ON電源）	0.1A/点
	内部I/Oコモン線処理	NPN対応(-コモン)
	残留電圧	0.5V以下(DC0.1A、各出力端子と-コモン間)
	漏れ電流	0.1mA以下
	ON遅延時間	0.05ms以下
	OFF遅延時間	0.5ms以下
	短絡保護機能	無し
共通	入出力表示	LED表示（グリーン）
	絶縁方式	フォトカプラ絶縁
	I/O給電方式	I/O電源同時供給
質量		約750g
外形寸法(mm)		62(W)×138(H)×113.2(D)　(突起部含まず)

◆エンコーダパルス入力仕様

◆パルス出力仕様

◆軸制御基本機能仕様

項　　目		仕　　様
制御軸		最大4軸制御
指令方式		CW/CCW　パルス出力符号+パルス出力
位置指令	制御方式	4軸　独立位置制御同時2～4軸直線補間同時2軸円弧補間
	位置指令値範囲	-134,217,728～+134,217,727[パルス]
	指令座標	相対座標指令、絶対座標
	連続送り時の指令範囲	指令位置範囲制限無し
	位置オーバーライド	位置決め動作のみ可能 (位置決め完了前の目標位置変更)
速度制御	速度レンジ合成速度一定制御速度オーバーライド加減速方式	1 pps～6.5 Mpps
		2軸円弧/直線補間時：√2制御 3軸直線補間時：√3制御 4軸直線補間時：√3制御
		定速制御時：可能加減速制御時：位置決め、直線補間、連続送り時のみ可能
加減速制御		直線加減速Ｓ字加減速

◆機能仕様

項　　目		仕　　様
原点復帰		センサー原点 Z相原点 ±エンドリミット
原点サーチ・原点抜き出し		有り
カウンター機能		指令パルスカウンタエンコーダカウンタ偏差カウンタ汎用カウンタ
エンコーダ/ パルサー		エンコーダ入力又はパルサー入力を選択可能
バックラッシュ補正		動作方向の反転毎に補正パルスを挿入可能
スリップ動作補正		動作方向に無関係に補正パルスを挿入可能
アイドリングパルス補正		パルスモータ使用時の加速特性に対する補正機能
停止時振動抑制機能		パルスモータ使用時の停止振動抑制機能

◆共通仕様

		仕　　様
電源	定格電圧	DC24V(電圧許容範囲　DC20.4V～26.4V)
	ステータスLED	グリーン
使用環境	使用周囲温度	0～55℃
	保存周囲温度	-25～70℃
	使用周囲湿度	30～90％RH (結露無きこと)
	保存周囲湿度	30～90％RH (結露無きこと)
通信	通信方式	IEEE802.3u(100Base-TX)
	通信プロトコル	EtherCAT PDO.SDO
	通信速度	100Mbps
	絶縁方式	パルストランス絶縁
	ステータスLED	RUN（グリーン）、ERR（レッド） L/A IN（グリーン）、L/A OUT（グリーン）
	外部インタフェースコネクタ	RJ45×2

●本製品はRoHS指令適合品です。

　・ECEM040／ECEM041

単位（mm）

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